Comet OJ

C1227 [JSOI2010]Frozen Nova 冷冻波

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题目描述

WJJ 喜欢“魔兽争霸”这个游戏。在游戏中，巫妖是一种强大的英雄，它的技能 Frozen Nova 每次可以杀死一个小精灵。我们认为，巫妖和小精灵都可以看成是平面上的点。 当巫妖和小精灵之间的直线距离不超过 $R$，且巫妖看到小精灵的视线没有被树木阻挡（也就是说，巫妖和小精灵的连线与任何树木都没有公共点）的话，巫妖就可以瞬间杀灭一个小精灵。 在森林里有 $N$ 个巫妖，每个巫妖释放 Frozen Nova 之后，都需要等待一段时间，才能再次施放。不同的巫妖有不同的等待时间和施法范围，但相同的是，每次施放都可以杀死一个小精灵。 现在巫妖的头目想知道，若从 $0$ 时刻开始计算，至少需要花费多少时间，可以杀死所有的小精灵？

输入格式

输入第一行包含三个整数 $N$、$M$、$K(N,M,K \le 200)$，分别代表巫妖的数量、小精灵的数量和树木的数量。

接下来 $N$ 行，每行包含四个整数 $x, y, r, t$，分别代表了每个巫妖的坐标、攻击范围和施法间隔（单位为秒）。

再接下来 $M$ 行，每行两个整数 $x, y$，分别代表了每个小精灵的坐标。

再接下来 $K$ 行，每行三个整数 $x, y, r$，分别代表了每个树木的坐标。 输入数据中所有坐标范围绝对值不超过 $10000$，半径和施法间隔不超过 $20000$。

输出

输出一行，为消灭所有小精灵的最短时间（以秒计算）。如果永远无法消灭所有的小精灵，则输出 $-1$。

样例

样例输入 1

2 3 1
-100 0 100 3
100 0 100 5
-100 -10
100 10
110 11
5 5 10

样例输出 1

5

提示